Nojapyöräfoorumi

Joutilas kirjoitti:

Pienenä lisänä: Maantiellä voi opetella ajamaan reunaviivan päällä. Jos viiva on 'maalattu, sellasella paksummalla 'maalilla', se on lisäksi usein tien ehdottomasti silein kohta.

Hyvä havainto. Joskus olen yrittänyt juuri sileyden takia ajella sitä pitkin, mutta viivalla pysyminen vaatii rasittavaa keskittymistä. Jos pyörään lisäisi mikroprosessorin, joka kameran avulla katsoisi viivaa ja kääntelisi ohjaustankoa, niin onnistuisikohan sen ohjelmoimaan viivalla pysyväksi? Ohjelman pitäisi olla varmaan vielä taitavampi kuin ihminen. Nopeustieto ja kallistuminen pitäisi tulla antureista. Koneen ohjaus olisi niin kevyttä, että sen jaksaisi helposti käsivoimin ohittaa vaikkapa silloin, kun ohjelma päättäisi yhtäkkiä lähteä aivan muualle. Eikös Segwaykin tee mikroprosessorilla hämmästyttäviä juttuja? Tässä olisi oikeasti hyötyäkin siten, että vierintävastus pienenisi ja pääsisi vähemmällä energialla perille.

Joutilas kirjoitti:

Python ja hipparion eronnevat toisistaan niin paljon, ettei hipparionin vaimennuksesta voi vetää mitään varmoja johtopäätöksiä. Muistelen, että siinä oli joku muukin tekijä kuin ajon vakautus - (pysäköinti?)

"Ohjauksen herkkyyttä voidaan säätää ohjausiskunvaimenninta säätämällä; hitaassa vauhdissa ja väentungoksessa herkkä ohjaus auttaa pujottelemaan; kovassa vauhdissa jäykäksi säädetty ohjaus estää äkkinäiset käännökset, jotka saattavat kaataa pyörän. Ilman ohjausiskunvaimenninta ohjaus on vaarallinen kovassa vaudissa"

Tuossa lainaus Eskon sivulta, varmaan pitää paikkansa ainakin triken kohdalla.

Trek r200 kirjoitti:

Joutilas kirjoitti:

Python ja hipparion eronnevat toisistaan niin paljon, ettei hipparionin vaimennuksesta voi vetää mitään varmoja johtopäätöksiä. Muistelen, että siinä oli joku muukin tekijä kuin ajon vakautus - (pysäköinti?)

"Ohjauksen herkkyyttä voidaan säätää ohjausiskunvaimenninta säätämällä; hitaassa vauhdissa ja väentungoksessa herkkä ohjaus auttaa pujottelemaan; kovassa vauhdissa jäykäksi säädetty ohjaus estää äkkinäiset käännökset, jotka saattavat kaataa pyörän. Ilman ohjausiskunvaimenninta ohjaus on vaarallinen kovassa vaudissa"

Tuossa lainaus Eskon sivulta, varmaan pitää paikkansa ainakin triken kohdalla.

Ehkä eskon hipparion triken kohdalla. Oma trikeni oli pythonin geometrialla eikä siinä iskaria tarvinnut. Ite en sillä kyllä missään saanut paljon yli 40km/h nopeuksia, mutta youtubesta löytyy video missä japanilainen python triken rakentaja laskee trikellään yli 70km/h nopeuksia ilman iskunvaimenninta:

Ja video

Jukka

jviirret kirjoitti:

youtubesta löytyy video missä japanilainen python triken rakentaja laskee trikellään yli 70km/h nopeuksia ilman iskunvaimenninta.

Tuossa on tosin niin tukevat ja leveät 'sarvetkin', ettei niistä kiinnipitäen pahempia karkaamisia pääse tulemaankan.
Eli, ainakin jos huomaa tulevansa pahaan paikkaan, niin kyllä noista tukea löytyy.

Vakiopythoniinkin voi laittaa vastaavat. Monissa näkyy olevankin. Omassanikin on paikat, mutta vakautus tuntui alussa niin oudosti vempovalta, että jätin kokeilut sikseen.
Muistelen, että joku on sarviaan kehunutkin.

(Tämä keskustelu taitaa päiväkirjaosiossa olla aika OT.)

jviirret kirjoitti:

youtubesta löytyy video missä japanilainen python triken rakentaja laskee trikellään yli 70km/h nopeuksia ilman iskunvaimenninta.

Nuo pienipyöräiset pythonit ovat usein stabiileja. Geometrinen negatiivinen jättö on pieni (100- 200 mm) ja poljinpuomi ja jalat ulottuvat kauas eturenkaan etupuolelle toimien vastapainona ja lisäten stabiilisuutta. Laskin joskus Eskon Hipsu ykkösen geometrian. Sen geometrisen 200 mm jätön kompensoi puomin ja jalkojen paino siten, että laskelma näytti teholliseksi jätöksi nollaa. Ei siis stabiililla puolla, mutta ei epästäbiilikaan. Hipsussa on 20 tuumainen etupyörä ja geometristä jättöä 200 mm. Tuolla japsilla on 16 tuumainen pyörä ja ohjausnivel on lähes renkaassa kiinni. Pienipyöräinen pythoni on siis stabiili, jos vain kuskin jalat pysyvät polkimilla. Isopyöräinen pythoni on teoriassa epästabiili, mutta elävän kuskin kanssa se muuttuu stabiiliksi. Isopyöräisessä stabiilisuusraja on kuitenkin hyvin lähellä, joten yhtään enempää negatiivista jättöä ei kannata laittaa, kuin on pakko.

Jori

optimistx kirjoitti:

Jos pyörään lisäisi mikroprosessorin, joka kameran avulla katsoisi viivaa ja kääntelisi ohjaustankoa, niin onnistuisikohan sen ohjelmoimaan viivalla pysyväksi? Ohjelman pitäisi olla varmaan vielä taitavampi kuin ihminen. Nopeustieto ja kallistuminen pitäisi tulla antureista.

Tietokoneelle vaikeinta olisi tunnistaa se viiva videokuvasta. Itse tasapainottelu vaatii lähinnä nopeutta, ei niinkään taitoa. Nopeudessa kone pärjää. Epäilen että puuskittaisessa sivutuulessa viivan päällä ei voi pysyä mitenkään. Puuskaan reagoiminen vaatii pyörien siirtämistä sivulle, ja vaikka on kuinka nopea, kunnon puuskassa puhutaan kymmenistä senteistä. Kokeilemisen arvoinen idea kyllä, ja varmasti osoittautuisi käytännössä paljon vaikeammaksi kuin nyt kuvittelen.

jori kirjoitti:

jviirret kirjoitti:

youtubesta löytyy video missä japanilainen python triken rakentaja laskee trikellään yli 70km/h nopeuksia ilman iskunvaimenninta.

Nuo pienipyöräiset pythonit ovat usein stabiileja. Geometrinen negatiivinen jättö on pieni (100- 200 mm) ja poljinpuomi ja jalat ulottuvat kauas eturenkaan etupuolelle toimien vastapainona ja lisäten stabiilisuutta. Laskin joskus Eskon Hipsu ykkösen geometrian. Sen geometrisen 200 mm jätön kompensoi puomin ja jalkojen paino siten, että laskelma näytti teholliseksi jätöksi nollaa. Ei siis stabiililla puolla, mutta ei epästäbiilikaan. Hipsussa on 20 tuumainen etupyörä ja geometristä jättöä 200 mm. Tuolla japsilla on 16 tuumainen pyörä ja ohjausnivel on lähes renkaassa kiinni. Pienipyöräinen pythoni on siis stabiili, jos vain kuskin jalat pysyvät polkimilla. Isopyöräinen pythoni on teoriassa epästabiili, mutta elävän kuskin kanssa se muuttuu stabiiliksi. Isopyöräisessä stabiilisuusraja on kuitenkin hyvin lähellä, joten yhtään enempää negatiivista jättöä ei kannata laittaa, kuin on pakko.

Huomioitko noissa laskelmissa mitenkään nivelen kulmaa?

Jukka

jviirret kirjoitti:

Huomioitko noissa laskelmissa mitenkään nivelen kulmaa?

Kyllä se tulee huomioiduksi jätön laskennassa. Itsekeskittävyys, johon se ohjausnivelen kulma negatiivisen jätön tapauksessa varsinaisesti vaikuttaa, on olennainen ilmiö vain aivan hitaassa nopeudessa ja kaartokulmaa muutettaessa kesken kaarron. Varsinainen stabiilusuusparameri se ei ole.

jori kirjoitti:

Nuo pienipyöräiset pythonit ovat usein stabiileja. Geometrinen negatiivinen jättö on pieni (100- 200 mm) ja poljinpuomi ja jalat ulottuvat kauas eturenkaan etupuolelle toimien vastapainona ja lisäten stabiilisuutta.

Miten tuo 'vastapainona ja lisäten stabiilisuutta' pitää ymmärtää? Onko kyse todellisesta alas painavasta painosta, vaiko vaan vakauttavasta vastavoimasta: pitkän varren päästä on helpompi hillitä ohjausnivelen lähellä olevan pyörän kääntyilyä?

Jäin pähkäilemään tuota polkimille kohdistuvaa jalkojen painoa. Eikö se vipua osaltaan ohjausniveltä ylös ja heikennä näin itsekeskittävyyttä? Mitä pienempi etupyörä ja mitä lähempänä ohjausnivel on rengasta, sitä keventävämmäksi vipusuhde muodostuu?

Jos itsekeskittävyys on olennainen ilmiö vain aivan hitaassa nopeudessa, niin jääkö pieneenkään pythoniin muuta vakautta kuin kuskin dynaaminen panos?

Havainnollistin itselleni (staattista) tilannetta - ja otin hommasta karheansynkän videonpätkänkin.
Python on ripustettu takaosastaan niin että runko voi hieman kääntyillä, mutta ei kallistua tai kaatua. Etupyörä lepää vapaasti lattialla. Alussa penkillä on 35-40kg rautaa. Lopussa puomipäähän ripustetaan 10kg paino (toimi tosin jo viidelläkin kilolla).

(Videossa ei ole kehumista. Jouduin tekemään nopeasti ja yksin. Kello oli 2 yöllä, enkä tohtinut riskeerata parisuhdettani härättämällä vaimoa kesken yöuniensa assistentikseni.

Joutilas kirjoitti:

jori kirjoitti:

Nuo pienipyöräiset pythonit ovat usein stabiileja. Geometrinen negatiivinen jättö on pieni (100- 200 mm) ja poljinpuomi ja jalat ulottuvat kauas eturenkaan etupuolelle toimien vastapainona ja lisäten stabiilisuutta.

Miten tuo 'vastapainona ja lisäten stabiilisuutta' pitää ymmärtää? Onko kyse todellisesta alas painavasta painosta, vaiko vaan vakauttavasta vastavoimasta: pitkän varren päästä on helpompi hillitä ohjausnivelen lähellä olevan pyörän kääntyilyä?

Jäin pähkäilemään tuota polkimille kohdistuvaa jalkojen painoa. Eikö se vipua osaltaan ohjausniveltä ylös ja heikennä näin itsekeskittävyyttä? Mitä pienempi etupyörä ja mitä lähempänä ohjausnivel on rengasta, sitä keventävämmäksi vipusuhde muodostuu?

Jos itsekeskittävyys on olennainen ilmiö vain aivan hitaassa nopeudessa, niin jääkö pieneenkään pythoniin muuta vakautta kuin kuskin dynaaminen panos?

Havainnollistin itselleni (staattista) tilannetta - ja otin hommasta karheansynkän videonpätkänkin.
Python on ripustettu takaosastaan niin että runko voi hieman kääntyillä, mutta ei kallistua tai kaatua. Etupyörä lepää vapaasti lattialla. Alussa penkillä on 35-40kg rautaa. Lopussa puomipäähän ripustetaan 10kg paino (toimi tosin jo viidelläkin kilolla).

(Videossa ei ole kehumista. Jouduin tekemään nopeasti ja yksin. Kello oli 2 yöllä, enkä tohtinut riskeerata parisuhdettani härättämällä vaimoa kesken yöuniensa assistentikseni.

Hieno video, ja havainnollinen.
Se itsekeskittävyys ei ole stabiilisuusilmiö lainkaan. Se, että etupyörä kääntyy suoraan ei lisää stabiilisuutta muulloin, kuin paikallaan ja aivan hiljaisessa vauhdissa. Kokeessasi tilanne on juuri päinvastoin, kuin kuvittelet. Pyörä on stabiili nimenomaan silloin, kun etupää kääntyy kallistuksen suuntaan.

Jotta kaksipyöräinen olisi (auto)stabiili, täytyy sen etupyörän käyttäytyä epästabiilisti. Kun pyörä kallistuu, täytyy etupyörän kääntyä kallistuksen takia samaan suutaan ja ohjata etupää sivulle kallistuvan painopisteen alle.

Se on käännetty heiluri, kuten jonglöörin keppi. Kun yläpää yrittää kaatua, alapää siirretään kaatumisen suuntaan, jolloin kaatuminen pysähtyy ja vaihtaa suuntaa.

Kaikki kaksipyöräiset toimivat juuri noin -paitsi Segway. Kun pyörää kallistetaan, kääntyy ohjaus kallistuksen suuntaan. Jos näin ei tapahdu pyörä ei ole stabiili. Tuo sinun viiden kilon painosi polkimilla muutti pythonisi stabiiliksi.

Jori

jori kirjoitti:

Se itsekeskittävyys ei ole stabiilisuusilmiö lainkaan. Se, että etupyörä kääntyy suoraan ei lisää stabiilisuutta muulloin, kuin paikallaan ja aivan hiljaisessa vauhdissa. Kokeessasi tilanne on juuri päinvastoin, kuin kuvittelet. Pyörä on stabiili nimenomaan silloin, kun etupää kääntyy kallistuksen suuntaan.

No just, nyt alkaa mullekkin olla kaikki teoria pythonista selvää Pyörä tosiaan käyttäytyy eri tavalla jos sen päällä istuu jalat polkimilla tai jalat maassa. Tai jos jalat tipahtaa ajaessa polkimilta.
Mutta trikessä ei tarvi miettiä tasapainon pitoa ja kallistelua. Eikö siinä loiva keulakulma lisää epästabilisuutta kun jalkojen paino ja polkeminen kallistelee keulaosaa helpommin?

Jukka

jviirret kirjoitti:

Mutta trikessä ei tarvi miettiä tasapainon pitoa ja kallistelua. Eikö siinä loiva keulakulma lisää epästabilisuutta kun jalkojen paino ja polkeminen kallistelee keulaosaa helpommin?

Trikessä kyse on puhtaasti ajon stabiiliudesta, eli siitä pyrkiikö ajoneuvo kaarteessa kiristämään vai löysäämään kaarretta. Loiva keulakulma tarkoittaa (mikäli oikein käsitin sanan loiva), että kun jalat ovat korkeimmillaan suoraan ajettaessa, ne laskeutuvat nopeammin alemmas ohjausta sivulle käännettäessä. Tämä tietysti toimii vastavoimana oikaisevalle jalkojen keskipakovoimalle ja siis huonontaa stabiilisuutta. Toisaalta sama vino ohjausakseli pienentää geometrista jättöä, mikä taas tuottaa vipusuhteisiin stabiilisuutta parantavan komponentin. Python on äärimmäisen hieno laite, jonka ajogeometriassa ei ole paljoa liikkumavaraa. Ohjausakselin kulmassa molemmat ääripäät ovat siis huonommat, kuin tuo maltillinen 20 -30 asteen kallistus pystylinjasta.

Jori

jori kirjoitti:

Se itsekeskittävyys ei ole stabiilisuusilmiö lainkaan. Se, että etupyörä kääntyy suoraan ei lisää stabiilisuutta muulloin, kuin paikallaan ja aivan hiljaisessa vauhdissa. Kokeessasi tilanne on juuri päinvastoin, kuin kuvittelet. Pyörä on stabiili nimenomaan silloin, kun etupää kääntyy kallistuksen suuntaan.

Jotta kaksipyöräinen olisi (auto)stabiili, täytyy sen etupyörän käyttäytyä epästabiilisti. Kun pyörä kallistuu, täytyy etupyörän kääntyä kallistuksen takia samaan suutaan ja ohjata etupää sivulle kallistuvan painopisteen alle.

Kaikki kaksipyöräiset toimivat juuri noin -paitsi Segway. Kun pyörää kallistetaan, kääntyy ohjaus kallistuksen suuntaan. Jos näin ei tapahdu pyörä ei ole stabiili. Tuo sinun viiden kilon painosi polkimilla muutti pythonisi stabiiliksi.

Kiitos opastuksesta. Kumma juttu, polkupyörän kohdalla asian on noin ymmärtänytkin, mutta pythonin kohdalla ajatus on jumiutunut stabiili=pallo koveralla, labiili=pallo kuperalla pinnalla -kuvioihin.

Nyt pistää taas miettimään, että miten paljon käytännön pythonajelussa ollaan pythonin oman stabiilisuuden ja miten paljon ajajan selkäytimen varassa? Ainakin poljettaessa jalkojen 'paino' tuntuu välillä olevan hyvinkin 'kevyt' ja silti pyörä tuntuu olevan hallinnassa.
Vauhtikin on tietysti suhteellinen käsite. Omalla 2-vaihteisella ponivedollani max poljettu on jotain 34 ja alamäessä mittari on rekisteöinyt huipuksi 41km/h. Tuossa viimeisessä jalat ovat takuuvarmasti olleet polkimilla. Yleensä vauhdit sijoittuvat välille 17-27km/h.

Joutilas kirjoitti:

jori kirjoitti:

Se itsekeskittävyys ei ole stabiilisuusilmiö lainkaan. Se, että etupyörä kääntyy suoraan ei lisää stabiilisuutta muulloin, kuin paikallaan ja aivan hiljaisessa vauhdissa. Kokeessasi tilanne on juuri päinvastoin, kuin kuvittelet. Pyörä on stabiili nimenomaan silloin, kun etupää kääntyy kallistuksen suuntaan.

Jotta kaksipyöräinen olisi (auto)stabiili, täytyy sen etupyörän käyttäytyä epästabiilisti. Kun pyörä kallistuu, täytyy etupyörän kääntyä kallistuksen takia samaan suutaan ja ohjata etupää sivulle kallistuvan painopisteen alle.

Kaikki kaksipyöräiset toimivat juuri noin -paitsi Segway. Kun pyörää kallistetaan, kääntyy ohjaus kallistuksen suuntaan. Jos näin ei tapahdu pyörä ei ole stabiili. Tuo sinun viiden kilon painosi polkimilla muutti pythonisi stabiiliksi.

Kiitos opastuksesta. Kumma juttu, polkupyörän kohdalla asian on noin ymmärtänytkin, mutta pythonin kohdalla ajatus on jumiutunut stabiili=pallo koveralla, labiili=pallo kuperalla pinnalla -kuvioihin.

Nyt pistää taas miettimään, että miten paljon käytännön pythonajelussa ollaan pythonin oman stabiilisuuden ja miten paljon ajajan selkäytimen varassa? Ainakin poljettaessa jalkojen 'paino' tuntuu välillä olevan hyvinkin 'kevyt' ja silti pyörä tuntuu olevan hallinnassa.
Vauhtikin on tietysti suhteellinen käsite. Omalla 2-vaihteisella ponivedollani max poljettu on jotain 34 ja alamäessä mittari on rekisteöinyt huipuksi 41km/h. Tuossa viimeisessä jalat ovat takuuvarmasti olleet polkimilla. Yleensä vauhdit sijoittuvat välille 17-27km/h.

Omalta osalta voin sanoa, että 65km/h vauhti ei tuntunut vielä vaikuttavan ajettavuuteen millään tavoin. Mikään tiukka käännös tuskin onnistuisi, mutta aika turvallisen tuntuista kyytiä se vielä mielestäni oli.
Mielenkiintoista keskustelua, jatkakaa toki.