Ohjausteoria

Rakennatko omaa nojapyörää? Täältä voit saada vinkkejä projektiisi.
Avatar
ukram2
Sisällöntuottajakokelas
Viestit: 462
Liittynyt: 25 Heinä 2014, 15:33
Paikkakunta: Espoo

Re: Ohjausteoria

Viesti Kirjoittaja ukram2 »

Ruuvinvääntimessä näyttäisi olevan 200 rpm ja 3 Nm, laskurin mukaan = 63W, ehkä sillä voisi kokeilla... hammaspyörän kokoa muuttelemalla saa nopeuden ja väännön suhteita muuteltua. Ja ruuvinvääntimeen joutuisi väsäämään lisäksi jonkunlaisen kierroslaskurin, jossain servoissa se tulee valmiina.

jori
Pistosuojattu sisällöntuottaja
Viestit: 13787
Liittynyt: 15 Syys 2006, 19:00
Paikkakunta: Tampere, Petsamo

Re: Ohjausteoria

Viesti Kirjoittaja jori »

ukram2 kirjoitti:

Ruuvinvääntimessä näyttäisi olevan 200 rpm ja 3 Nm, laskurin mukaan = 63W, ehkä sillä voisi kokeilla... hammaspyörän kokoa muuttelemalla saa nopeuden ja väännön suhteita muuteltua. Ja ruuvinvääntimeen joutuisi väsäämään lisäksi jonkunlaisen kierroslaskurin, jossain servoissa se tulee valmiina.

Muista, ettet voi käyttää laskelmissa moottorin maksimimomenttia ja -kierroslukua yhtaikaisesti, vaan ne esiintyvät eri tilanteissa. Sähkömoottori tuottaa suurimman momenttinsa paikoillaan ja momentti pienenee kierrosten kasvaessa. Jos moottoria vielä ohjataan jännitettä muuttelemalla, monimutkaistuu tuo vielä lisää. Tästä kuvast näkyy periaate kun jännite on vakio.
Kuva
Kun samalle moottorille syötetään korkeampaa jännitettä siirtyy tuo laskeva suora kauemmas origosta säilyttäen asentonsa.

Maksimimomenttia voi käyttää laskelmassa vain paikoiltaan lähtevässä kiihdytyksessä. Kierrosten noustessa momentti pienenee ja kiihtyvyys vähenee. Nyrkkisääntö: "(Tasa)sähkökoneessa virta päättää momentin ja jännite kierrosnopeuden.

Jori

On se kumma hyypiö tämä ihminen.
Kun kerran omaksuu tietyn käsityksen ja asenteen jostain asiasta, tulee aivan kuuroksi ja sokeaksi todisteille, jotka kumoaisivat nuo käsitykset, ja varsinkin unohtaa ne. - Sakari Holma

Avatar
jviirret
Pistosuojattu sisällöntuottaja
Viestit: 12381
Liittynyt: 27 Elo 2006, 10:25
Paikkakunta: Raahe

Re: Ohjausteoria

Viesti Kirjoittaja jviirret »

ukram2 kirjoitti:

Ruuvinvääntimessä näyttäisi olevan 200 rpm ja 3 Nm, laskurin mukaan = 63W, ehkä sillä voisi kokeilla...

Voi varmaan kokeilla, mutta pitkäikäinen ratkaisu tuollainen hiiliharjamoottori ei ole, luulisin.

Jukka

Riman ali ja suoraa ohi maalin...

Avatar
ukram2
Sisällöntuottajakokelas
Viestit: 462
Liittynyt: 25 Heinä 2014, 15:33
Paikkakunta: Espoo

Re: Ohjausteoria

Viesti Kirjoittaja ukram2 »

http://www.skyrc.com/index.php?route=pr ... uct_id=101

Rc autoissa käytetään näköjään yllättävän tehokkaita moottoreita, tuo esimerkki 220W ja paino 56 grammaa! Tuommoiseen vaan joku 1/100 vaihde perään ja pitäisi toimia? Tai ehkä tuo on jo vähän liiankin nopea, 50000 rpm... Siis suuri kierrosluku tuottaa paljon tehoa, mutta vaihteisto tarvitaan. Ja vaihteet hukkaa tehoa?

Avatar
jviirret
Pistosuojattu sisällöntuottaja
Viestit: 12381
Liittynyt: 27 Elo 2006, 10:25
Paikkakunta: Raahe

Re: Ohjausteoria

Viesti Kirjoittaja jviirret »

ukram2 kirjoitti:

http://www.skyrc.com/index.php?route=pr ... uct_id=101

Rc autoissa käytetään näköjään yllättävän tehokkaita moottoreita, tuo esimerkki 220W ja paino 56 grammaa! Tuommoiseen vaan joku 1/100 vaihde perään ja pitäisi toimia? Tai ehkä tuo on jo vähän liiankin nopea, 50000 rpm... Siis suuri kierrosluku tuottaa paljon tehoa, mutta vaihteisto tarvitaan. Ja vaihteet hukkaa tehoa?

Joo, RC-moottoreissa on tehoa ja ne on hiiliharjattomia, ompa näitä joku pellepeloton joskus värkännyt pyörän apumoottoreiksikkin. Mitenkähän siteen vaihteisto kestää kun tuollaisella teholla nytkytellään isoa kuormaa eestaas...

Jukka

Riman ali ja suoraa ohi maalin...

Avatar
samuel
Sisällöntuottaja
Viestit: 1533
Liittynyt: 29 Syys 2012, 14:48
Paikkakunta: Tampesteri

Re: Ohjausteoria

Viesti Kirjoittaja samuel »

Ohjausservojakin löytyy aika voimakkaita ja nopeita.
mm.tuosta. 60 asteen kääntö 0,15 sekuntia, 35kg voima sentin päästä. Näitä pari niin luulisi voiman riittävä vaikka parin-kolmen sentin varrella ja nopeus kohdallaan jos kallistusanturin saa tarkaksi.

Järeämpikin löytyi mutta hinta oli hapokas.

- Henri -
Pyörinä omasta päästä muokatut Sascha -» Sascha Evo ->> Sascha eVo (sähkö), LSL ja PYSTY pyörä -» Nopsilla

Avatar
ukram2
Sisällöntuottajakokelas
Viestit: 462
Liittynyt: 25 Heinä 2014, 15:33
Paikkakunta: Espoo

Re: Ohjausteoria

Viesti Kirjoittaja ukram2 »

https://www.youtube.com/watch?v=78zhv8FCo24

Mainosvideo: maxon motor EPOS2 Demonstration Unit Inverted Pendulums

Tuohan on jo melkein sitä mitä hain...

Avatar
ukram2
Sisällöntuottajakokelas
Viestit: 462
Liittynyt: 25 Heinä 2014, 15:33
Paikkakunta: Espoo

Re: Ohjausteoria

Viesti Kirjoittaja ukram2 »

Ylikouormitus on aika paha ongelma. Periaatteessa kai pitäisi varautua siihen että pyörä kääntyy jostain syystä suurella voimalla, ja tässä tapauksessa ohjauskulmaa ei tarvi säilyttää, mutta ohjaussysteemi ei saa hajota. Eli pitäisi olla jonkinlainen luistava kytkin tai joku muu tapa millä ohjaus saadaan toimimaan "pehmeästi".

vaaka
Pistosuojattu sisällöntuottaja
Viestit: 3069
Liittynyt: 10 Maalis 2015, 08:13

Re: Ohjausteoria

Viesti Kirjoittaja vaaka »

jviirret kirjoitti:
ukram2 kirjoitti:

http://www.skyrc.com/index.php?route=pr ... uct_id=101

Rc autoissa käytetään näköjään yllättävän tehokkaita moottoreita, tuo esimerkki 220W ja paino 56 grammaa! Tuommoiseen vaan joku 1/100 vaihde perään ja pitäisi toimia? Tai ehkä tuo on jo vähän liiankin nopea, 50000 rpm... Siis suuri kierrosluku tuottaa paljon tehoa, mutta vaihteisto tarvitaan. Ja vaihteet hukkaa tehoa?

Joo, RC-moottoreissa on tehoa ja ne on hiiliharjattomia, ompa näitä joku pellepeloton joskus värkännyt pyörän apumoottoreiksikkin. Mitenkähän siteen vaihteisto kestää kun tuollaisella teholla nytkytellään isoa kuormaa eestaas...

Jukka

Myönnetään, että ropelihattu otti heti kierroksia hehe. RC maailmasta autuaan tietämättömänä ei hajuakaan siitä, miten alhaisilla kierroksilla käyviä moottoreita on olemassa ja paljonko tehoa saisi. Noin kevyt ei paljon satu ja 50 W auttaisi ylämäessä jo paljon. RC traktorin moottori ja vaihteisto hehe. Tosiasiassa vaihteiston jälkeen olisin noin kevyellä systeemillä iloinen jo rengasta 20 W avustavasta systeemistä. Alle sen en usko, että vaikuttaisi sen vertaa, että kannattaisi vaivautua. Puhumattakaan hinnasta ja hajoavien osien lisääntymisestä.

Avatar
jviirret
Pistosuojattu sisällöntuottaja
Viestit: 12381
Liittynyt: 27 Elo 2006, 10:25
Paikkakunta: Raahe

Re: Ohjausteoria

Viesti Kirjoittaja jviirret »

vaaka kirjoitti:

Myönnetään, että ropelihattu otti heti kierroksia hehe. RC maailmasta autuaan tietämättömänä ei hajuakaan siitä, miten alhaisilla kierroksilla käyviä moottoreita on olemassa ja paljonko tehoa saisi. Noin kevyt ei paljon satu ja 50 W auttaisi ylämäessä jo paljon.

Huomaan että olet pyörämiehiä kun hommaan pitää heti sotkea kierroksia, välityksiä ja vaihteistoja ;)
Lentokonemiehet lähestyvät asiaa näin:



:lol:

Oftopickiksi uhkaa mennä... :(

Jukka

Riman ali ja suoraa ohi maalin...

Avatar
Saukki
Sisällöntuottaja
Viestit: 1272
Liittynyt: 23 Huhti 2014, 21:46
Paikkakunta: Kälviä
Viesti:

Re: Ohjausteoria

Viesti Kirjoittaja Saukki »

jviirret kirjoitti:

Lentokonemiehet lähestyvät asiaa näin:



:lol:

Velipojan kanssa kokeiltiin tuota jo vajaa kymmenen vuotta sitten. Tosin moottori oli pieni polttomoottori ja sijaitsi ohjaustangossa. Ja pyöräkin oli paljon pienempi. Vauhtiin sillä ei päässyt, moottori oli liian pieni. Mutta tulipa kokeiltua :lol:

Saukki
Kaikki linkit
Quatrevelo, Azub Max 26"

"Käläviällä on vain hulluja ja pyöräilijöitä." -Paikallinen sanonta

jori
Pistosuojattu sisällöntuottaja
Viestit: 13787
Liittynyt: 15 Syys 2006, 19:00
Paikkakunta: Tampere, Petsamo

Re: Ohjausteoria

Viesti Kirjoittaja jori »

Saukki kirjoitti:
jviirret kirjoitti:

Lentokonemiehet lähestyvät asiaa näin:



:lol:

Velipojan kanssa kokeiltiin tuota jo vajaa kymmenen vuotta sitten. Tosin moottori oli pieni polttomoottori ja sijaitsi ohjaustangossa. Ja pyöräkin oli paljon pienempi. Vauhtiin sillä ei päässyt, moottori oli liian pieni. Mutta tulipa kokeiltua :lol:

Mitä hitaampi vauhti, sitä isompi potkurin halkaisija ja pienempi nousu, kun tavoitellaan hyvää hyötysuhdetta. Etupotkuri ei ole hyvä idea ihmisen ilmanvastuskertoimella.

Jori

On se kumma hyypiö tämä ihminen.
Kun kerran omaksuu tietyn käsityksen ja asenteen jostain asiasta, tulee aivan kuuroksi ja sokeaksi todisteille, jotka kumoaisivat nuo käsitykset, ja varsinkin unohtaa ne. - Sakari Holma

Avatar
ukram2
Sisällöntuottajakokelas
Viestit: 462
Liittynyt: 25 Heinä 2014, 15:33
Paikkakunta: Espoo

Re: Ohjausteoria

Viesti Kirjoittaja ukram2 »

Tuohon pehmeään ohjaamiseen kai sopisi hampaaton hihna, eli joku kumiletkun pätkä tai vastaava, joka kiristetään sopivaksi, ja ohjausmoottorin akselille laitetaan joku lankarullan näköinen rulla. Helpompi tehdä itse jostain käteen osuvasta materiaalista?

Ihan potkuriohjaukseen en ole vielä valmis lähtemään, tuntuu hukkaavan tehoa aika rajusti.

Tuo vääntokäyrä olisi parempi jos siinä olisi moottorin hyötysuhde/kierrosluku (nimellisteholla!).

Avatar
ukram2
Sisällöntuottajakokelas
Viestit: 462
Liittynyt: 25 Heinä 2014, 15:33
Paikkakunta: Espoo

Re: Ohjausteoria

Viesti Kirjoittaja ukram2 »

Mittasin 3.6V ruuvinvääntimen moottoria: tyhjäkäynnillä meni 3.6V jännitteellä 1.7A. (Ei pyörinyt ollenkaan alle 2V jännitteellä). Puristamalla noin 1 cm paksuista hylsyä näpeillä täysillä sain virran nousemaan noin arvoon 4A. Siis 14.4W meni ja kierrokset ei tippuneet juuri ollenkaan. Ja tyhjäkäynnilläkin 6W, ei siis varmaankaan kannata koko ajan ohjailla edestakaisin.

Avatar
jviirret
Pistosuojattu sisällöntuottaja
Viestit: 12381
Liittynyt: 27 Elo 2006, 10:25
Paikkakunta: Raahe

Re: Ohjausteoria

Viesti Kirjoittaja jviirret »

ukram2 kirjoitti:

ei siis varmaankaan kannata koko ajan ohjailla edestakaisin.

Siinä sitä onkin haastetta :) Etuohjattavassakin ohjaus kääntyilee koko ajan puolelta toiselle ;)

Jukka

Riman ali ja suoraa ohi maalin...

Vastaa Viestiin