Sivu 1/1

Stern kolmipyörä pohrintaa.

Lähetetty: 02 Marras 2016, 17:52
Kirjoittaja Nojanalle
https://dspace.cc.tut.fi/dpub/bitstream ... sAllowed=y Olen seillannut tätä paperia ohjauksen puolesta moneen kertaan . Päätellyt ja suunitellut .
Ensinmäiseksi nousi mieleen "Kääntösäteen muodostuminen vaikuttaa ensivilkaisulta tasokuviolta. Toispuoleiset akselit
ohjaavissa pyörissä tekevät geometrisestä kuviosta avaruusgeometrisen kuvion, jossa
pyörien normaalit leikkaavat vetävän pyörän akselille pystysuoraan muodostuneen tason.
Muuttujia on tällöin paljon ja ackermann-kulmien laskennasta tulisi erittäin vaikea
yhtälö. Tässä työssä kulmat päätettiin laskea tasogeometrialla ja korjata epätarkkuuksia
prototypointivaiheessa. Suuntaa-antavat tulokset sai laskettua helposti tällä tavalla.
Tuloksina saatiin niveltangoille pituudet. Kulmat tarkistettiin fyysisellä prototyypillä
siten, että kääntyvät pyörät käännettiin niin että ne kohtaavat kääntöakselilla ja niiden
kulma suhteessa kääntöakseliin mitattiin.
Tulosten perusteella valmistettiin ohjausmekanismista prototyyppi. Kaikkia muuttujia
ei tiedetty, joten prototyyppi toteutettiin siten että sillä voitiin muuttaa kääntyvyyteen
vaikuttavia arvoja helposti. Tämänkaltaisessa nojapyörässä, jossa sekä etu- että takapyö-
rä kääntyvät toisella laidalla, on ohjausgeometrian toteuttaminen kompromissien hakemista".
Tässä projektissa tultiin siihen tulokseen että nopeuden ollessa kävelyvauhtia
suurempi on tarvittava kääntösäde laaja ja pyörät kääntyvät vain vähän.
Entä jos jättää tuon kulman nollaan , tekee vain normaalit jätöt etu ja takapyörälle .
Niin tuleeko ajoneuvosta täysin mahdoton ajaa.

Re: Stern kolmipyörä pohrintaa.

Lähetetty: 02 Marras 2016, 18:36
Kirjoittaja jori
Nojanalle kirjoitti:file:///C:/Users/Seppo/Downloads/Gronlund%20(3).pdf Olen seillannut tätä paperia ohjauksen puolesta moneen kertaan . Päätellyt ja suunitellut .
Ensinmäiseksi nousi mieleen "Kääntösäteen muodostuminen vaikuttaa ensivilkaisulta tasokuviolta. Toispuoleiset akselit
ohjaavissa pyörissä tekevät geometrisestä kuviosta avaruusgeometrisen kuvion, jossa
pyörien normaalit leikkaavat vetävän pyörän akselille pystysuoraan muodostuneen tason.
Muuttujia on tällöin paljon ja ackermann-kulmien laskennasta tulisi erittäin vaikea
yhtälö. Tässä työssä kulmat päätettiin laskea tasogeometrialla ja korjata epätarkkuuksia
prototypointivaiheessa. Suuntaa-antavat tulokset sai laskettua helposti tällä tavalla.
Tuloksina saatiin niveltangoille pituudet. Kulmat tarkistettiin fyysisellä prototyypillä
siten, että kääntyvät pyörät käännettiin niin että ne kohtaavat kääntöakselilla ja niiden
kulma suhteessa kääntöakseliin mitattiin.
Tulosten perusteella valmistettiin ohjausmekanismista prototyyppi. Kaikkia muuttujia
ei tiedetty, joten prototyyppi toteutettiin siten että sillä voitiin muuttaa kääntyvyyteen
vaikuttavia arvoja helposti. Tämänkaltaisessa nojapyörässä, jossa sekä etu- että takapyö-
rä kääntyvät toisella laidalla, on ohjausgeometrian toteuttaminen kompromissien hakemista".
Tässä projektissa tultiin siihen tulokseen että nopeuden ollessa kävelyvauhtia
suurempi on tarvittava kääntösäde laaja ja pyörät kääntyvät vain vähän.
Entä jos jättää tuon kulman nollaan , tekee vain normaalit jätöt etu ja takapyörälle .
Niin tuleeko ajoneuvosta täysin mahdoton ajaa.

Tuo idea oli, että asettamalla kääntyvät pyörät paikoillaan suurimman kääntökulman mukaan oikein, mahdollinen Ackerman kulmavirhe pienemmillä kääntökulmilla on niin pieni, ettei aiheuta haittaa. Toki se suoraan ajaess täytyy olla nolla, jottei "auraa".

Tuo kesken työn kokoeilumenetelmän osoittauduttua työläälsi kehitetty raidetankoharppi-iteraatiomenetelmä oikeiden vipupisteiden löytämiseksi toimi hyvin, eikä sen käyttämistä tarvitse ujostella. Tämän kokeilumenetelmän käyttöön päädyttiin, koska ohjausnivelet olivat kaikkiin suuntiin vinot, ohjausvivut epäsymmetriset ja eri mittaiset ja koska työn tekemisen aikana löytyneet "oivallukset" määriteltiin alun perin työn tavoitteiksi ja ongelman lähestymistavaksi. Tarkoitus oli toteuttaa "tekemälläoppimista".

Re: Stern kolmipyörä pohrintaa.

Lähetetty: 02 Marras 2016, 18:56
Kirjoittaja Nojanalle
Kiitos :D Tää helpottaa taas suunittelua .
Tarkoitus olisi tehdä keskirunkoinen tästä kulkimesta . Tää toispuoleisuus tekee siittä helpomman tehdä pyörätuolia käyttävälle . Saa laitettu vetävänpyörän ja ketjut ja kaikki vasemmalle .
Oikealle laitan pelkän ohjaavat pyörät ja hallinta laitteiston .
Piirustusta pukkaa kun pääsen tuonne talliin . Pöydän ääreen rusteemaan . Nyt on vain hahmotelmia .
Tuo rakenne selvitys työnäytteenä on muuten aika selvä ja lukemalla sitä monesti .
Voi minunkin kaalini viellä tajuta kaikki yksityis kohdat . :mrgreen:

Re: Stern kolmipyörä pohrintaa.

Lähetetty: 20 Joulu 2017, 04:30
Kirjoittaja Nojanalle
Tairan olla mailman hitain suunittelia . Sakari olisi jo tän tehnyt valmiiksi . Itse viellä vaan hahmottelen ja suunittelen .
Nyt näin yölläkin rupesin suunitteleen , jonkinlaista säätöä pyörien kulmille . Kun en usko että kerralla löytäisin oikeet kulmat
kaikeen . :twisted:

Re: Stern kolmipyörä pohrintaa.

Lähetetty: 20 Joulu 2017, 14:09
Kirjoittaja irakas
Millähän tempulla tämän saisi nähtäväksi: file:///C:/Users/Seppo/Downloads/Gronlund%20(3).pdf

Ilman kuvaa en ymmärrä sanakaan Nojanallen ja jorin teksteistä. :oops:

Re: Stern kolmipyörä pohrintaa.

Lähetetty: 20 Joulu 2017, 14:20
Kirjoittaja jori
irakas kirjoitti:Millähän tempulla tämän saisi nähtäväksi: file:///C:/Users/Seppo/Downloads/Gronlund%20(3).pdf

Ilman kuvaa en ymmärrä sanakaan Nojanallen ja jorin teksteistä. :oops:

Kyse on Juhani Grönlundin diblomityöstä. Se löytyy kirjoittamalla googleen:
"Juhani Grönlund diblomityö"

Tässä varoiksi suora linkki kirjaston sivulle
https://dspace.cc.tut.fi/dpub/handle/123456789/21911

tässä vielä pysyvä osoite, jota kannattaa käyttää, kun linkittää tätä muihin julkaisuihin.
http://urn.fi/URN:NBN:fi:tty-201312171493

Tiedoston voi ladata sivun vasemman reunan linkistä, tai tästä.
https://dspace.cc.tut.fi/dpub/bitstream ... sAllowed=y

Re: Stern kolmipyörä pohrintaa.

Lähetetty: 20 Joulu 2017, 15:30
Kirjoittaja irakas
jori kirjoitti:
irakas kirjoitti:Millähän tempulla tämän saisi nähtäväksi: file:///C:/Users/Seppo/Downloads/Gronlund%20(3).pdf

Ilman kuvaa en ymmärrä sanakaan Nojanallen ja jorin teksteistä. :oops:

Kyse on Juhani Grönlundin diblomityöstä. Se löytyy kirjoittamalla googleen:
"Juhani Grönlund diblomityö"

Tässä varoiksi suora linkki kirjaston sivulle
https://dspace.cc.tut.fi/dpub/handle/123456789/21911

tässä vielä pysyvä osoite, jota kannattaa käyttää, kun linkittää tätä muihin julkaisuihin.
http://urn.fi/URN:NBN:fi:tty-201312171493

Tiedoston voi ladata sivun vasemman reunan linkistä, tai tästä.
https://dspace.cc.tut.fi/dpub/bitstream ... sAllowed=y


Kiitos Jori! Kylläpä kävi hassusti. Olenhan tietenkin lukenut ja nähnyt Grönlundin projektin vaiheet, mutta enpä hoksannut niitä yhdistää Nojanallen projektiin ilman kuvaa. Tulipa mielenkiintoista seurattavaa tästä Nojanallen kolmipyörästä! Paljon Onnea vaan :mrgreen:

Re: Stern kolmipyörä pohrintaa.

Lähetetty: 20 Joulu 2017, 20:57
Kirjoittaja Nojanalle
Kummalla puolella olisi parempi olla vetävä pyörä . Kääntyvät kummalla , siinä pohdintaa . Jos veto ojanpuolella , niin se voi olla usein asfaltin ulkopuolella . Varsinkin jos joutuu väistään peltilehmiä . Voipi kaatuminen olla lähellä .
Kun ojan puolella on vain yksi tukipiste .
Kaikkee sitä miettii , kun suunittelee . Kiitos Sakari , kyllä tää joskus valmistuu . Vuotta en tierä . Kun teen osan silloin tällöin välityönä .

Re: Stern kolmipyörä pohrintaa.

Lähetetty: 20 Joulu 2017, 21:35
Kirjoittaja Vilijami
Nojanalle kirjoitti:Kummalla puolella olisi parempi olla vetävä pyörä . Kääntyvät kummalla , siinä pohdintaa.

Jorin laitteessa on kääntyvät oikealla ja vetävä vasemmalla. Mulla on päinvastoin. Kummassakaan ei ole ongelmia vetopuolen kanssa. Eli ihan sama kumman kätisen teet.
Mulla on vaihdepakka kiekon ulkopuolella, joten huolto on helpompaa. Toisaalta vaihtaja on herkempi osumaan esim. portinpieliin. Jorilla on sisäpuolella suojassa. Ei siis selkeää paremmuutta tässäkään.
Oikeastaan ainoa asia millä on merkitystä, on se että kumpaan käteen haluaa ohjaussauvan.