Stern kolmipyörä pohrintaa.

Rakennatko omaa nojapyörää? Täältä voit saada vinkkejä projektiisi.
Nojanalle
Pistosuojattu sisällöntuottaja
Viestit: 3874
Liittynyt: 09 Touko 2010, 07:33
Paikkakunta: Jyväskylä

Stern kolmipyörä pohrintaa.

ViestiKirjoittaja Nojanalle » 02 Marras 2016, 17:52

https://dspace.cc.tut.fi/dpub/bitstream ... sAllowed=y Olen seillannut tätä paperia ohjauksen puolesta moneen kertaan . Päätellyt ja suunitellut .
Ensinmäiseksi nousi mieleen "Kääntösäteen muodostuminen vaikuttaa ensivilkaisulta tasokuviolta. Toispuoleiset akselit
ohjaavissa pyörissä tekevät geometrisestä kuviosta avaruusgeometrisen kuvion, jossa
pyörien normaalit leikkaavat vetävän pyörän akselille pystysuoraan muodostuneen tason.
Muuttujia on tällöin paljon ja ackermann-kulmien laskennasta tulisi erittäin vaikea
yhtälö. Tässä työssä kulmat päätettiin laskea tasogeometrialla ja korjata epätarkkuuksia
prototypointivaiheessa. Suuntaa-antavat tulokset sai laskettua helposti tällä tavalla.
Tuloksina saatiin niveltangoille pituudet. Kulmat tarkistettiin fyysisellä prototyypillä
siten, että kääntyvät pyörät käännettiin niin että ne kohtaavat kääntöakselilla ja niiden
kulma suhteessa kääntöakseliin mitattiin.
Tulosten perusteella valmistettiin ohjausmekanismista prototyyppi. Kaikkia muuttujia
ei tiedetty, joten prototyyppi toteutettiin siten että sillä voitiin muuttaa kääntyvyyteen
vaikuttavia arvoja helposti. Tämänkaltaisessa nojapyörässä, jossa sekä etu- että takapyö-
rä kääntyvät toisella laidalla, on ohjausgeometrian toteuttaminen kompromissien hakemista".
Tässä projektissa tultiin siihen tulokseen että nopeuden ollessa kävelyvauhtia
suurempi on tarvittava kääntösäde laaja ja pyörät kääntyvät vain vähän.
Entä jos jättää tuon kulman nollaan , tekee vain normaalit jätöt etu ja takapyörälle .
Niin tuleeko ajoneuvosta täysin mahdoton ajaa.

jori
Pistosuojattu sisällöntuottaja
Viestit: 9430
Liittynyt: 15 Syys 2006, 19:00
Paikkakunta: Tampere, Petsamo

Re: Stern kolmipyörä pohrintaa.

ViestiKirjoittaja jori » 02 Marras 2016, 18:36

Nojanalle kirjoitti:file:///C:/Users/Seppo/Downloads/Gronlund%20(3).pdf Olen seillannut tätä paperia ohjauksen puolesta moneen kertaan . Päätellyt ja suunitellut .
Ensinmäiseksi nousi mieleen "Kääntösäteen muodostuminen vaikuttaa ensivilkaisulta tasokuviolta. Toispuoleiset akselit
ohjaavissa pyörissä tekevät geometrisestä kuviosta avaruusgeometrisen kuvion, jossa
pyörien normaalit leikkaavat vetävän pyörän akselille pystysuoraan muodostuneen tason.
Muuttujia on tällöin paljon ja ackermann-kulmien laskennasta tulisi erittäin vaikea
yhtälö. Tässä työssä kulmat päätettiin laskea tasogeometrialla ja korjata epätarkkuuksia
prototypointivaiheessa. Suuntaa-antavat tulokset sai laskettua helposti tällä tavalla.
Tuloksina saatiin niveltangoille pituudet. Kulmat tarkistettiin fyysisellä prototyypillä
siten, että kääntyvät pyörät käännettiin niin että ne kohtaavat kääntöakselilla ja niiden
kulma suhteessa kääntöakseliin mitattiin.
Tulosten perusteella valmistettiin ohjausmekanismista prototyyppi. Kaikkia muuttujia
ei tiedetty, joten prototyyppi toteutettiin siten että sillä voitiin muuttaa kääntyvyyteen
vaikuttavia arvoja helposti. Tämänkaltaisessa nojapyörässä, jossa sekä etu- että takapyö-
rä kääntyvät toisella laidalla, on ohjausgeometrian toteuttaminen kompromissien hakemista".
Tässä projektissa tultiin siihen tulokseen että nopeuden ollessa kävelyvauhtia
suurempi on tarvittava kääntösäde laaja ja pyörät kääntyvät vain vähän.
Entä jos jättää tuon kulman nollaan , tekee vain normaalit jätöt etu ja takapyörälle .
Niin tuleeko ajoneuvosta täysin mahdoton ajaa.

Tuo idea oli, että asettamalla kääntyvät pyörät paikoillaan suurimman kääntökulman mukaan oikein, mahdollinen Ackerman kulmavirhe pienemmillä kääntökulmilla on niin pieni, ettei aiheuta haittaa. Toki se suoraan ajaess täytyy olla nolla, jottei "auraa".

Tuo kesken työn kokoeilumenetelmän osoittauduttua työläälsi kehitetty raidetankoharppi-iteraatiomenetelmä oikeiden vipupisteiden löytämiseksi toimi hyvin, eikä sen käyttämistä tarvitse ujostella. Tämän kokeilumenetelmän käyttöön päädyttiin, koska ohjausnivelet olivat kaikkiin suuntiin vinot, ohjausvivut epäsymmetriset ja eri mittaiset ja koska työn tekemisen aikana löytyneet "oivallukset" määriteltiin alun perin työn tavoitteiksi ja ongelman lähestymistavaksi. Tarkoitus oli toteuttaa "tekemälläoppimista".
Jori

On se kumma hyypiö tämä ihminen.
Kun kerran omaksuu tietyn käsityksen ja asenteen jostain asiasta, tulee aivan kuuroksi ja sokeaksi todisteille, jotka kumoaisivat nuo käsitykset, ja varsinkin unohtaa ne. -Sakari Holma

Nojanalle
Pistosuojattu sisällöntuottaja
Viestit: 3874
Liittynyt: 09 Touko 2010, 07:33
Paikkakunta: Jyväskylä

Re: Stern kolmipyörä pohrintaa.

ViestiKirjoittaja Nojanalle » 02 Marras 2016, 18:56

Kiitos :D Tää helpottaa taas suunittelua .
Tarkoitus olisi tehdä keskirunkoinen tästä kulkimesta . Tää toispuoleisuus tekee siittä helpomman tehdä pyörätuolia käyttävälle . Saa laitettu vetävänpyörän ja ketjut ja kaikki vasemmalle .
Oikealle laitan pelkän ohjaavat pyörät ja hallinta laitteiston .
Piirustusta pukkaa kun pääsen tuonne talliin . Pöydän ääreen rusteemaan . Nyt on vain hahmotelmia .
Tuo rakenne selvitys työnäytteenä on muuten aika selvä ja lukemalla sitä monesti .
Voi minunkin kaalini viellä tajuta kaikki yksityis kohdat . :mrgreen:

Nojanalle
Pistosuojattu sisällöntuottaja
Viestit: 3874
Liittynyt: 09 Touko 2010, 07:33
Paikkakunta: Jyväskylä

Re: Stern kolmipyörä pohrintaa.

ViestiKirjoittaja Nojanalle » 20 Joulu 2017, 04:30

Tairan olla mailman hitain suunittelia . Sakari olisi jo tän tehnyt valmiiksi . Itse viellä vaan hahmottelen ja suunittelen .
Nyt näin yölläkin rupesin suunitteleen , jonkinlaista säätöä pyörien kulmille . Kun en usko että kerralla löytäisin oikeet kulmat
kaikeen . :twisted:

Avatar
irakas
Pistosuojattu sisällöntuottaja
Viestit: 3687
Liittynyt: 26 Touko 2008, 17:19
Paikkakunta: Vaajakoski
Viesti:

Re: Stern kolmipyörä pohrintaa.

ViestiKirjoittaja irakas » 20 Joulu 2017, 14:09

Millähän tempulla tämän saisi nähtäväksi: file:///C:/Users/Seppo/Downloads/Gronlund%20(3).pdf

Ilman kuvaa en ymmärrä sanakaan Nojanallen ja jorin teksteistä. :oops:
Sakari
You were born an original.
Don´t die a copy!
John Mason

http://www.flickr.com/photos/saholm/ ja http://www.flickr.com/photos/15504224@N07/
SH1, SH2, SH3, SH5, SH6, SH15, SH18, SH21, SH25, SH26, SH30

jori
Pistosuojattu sisällöntuottaja
Viestit: 9430
Liittynyt: 15 Syys 2006, 19:00
Paikkakunta: Tampere, Petsamo

Re: Stern kolmipyörä pohrintaa.

ViestiKirjoittaja jori » 20 Joulu 2017, 14:20

irakas kirjoitti:Millähän tempulla tämän saisi nähtäväksi: file:///C:/Users/Seppo/Downloads/Gronlund%20(3).pdf

Ilman kuvaa en ymmärrä sanakaan Nojanallen ja jorin teksteistä. :oops:

Kyse on Juhani Grönlundin diblomityöstä. Se löytyy kirjoittamalla googleen:
"Juhani Grönlund diblomityö"

Tässä varoiksi suora linkki kirjaston sivulle
https://dspace.cc.tut.fi/dpub/handle/123456789/21911

tässä vielä pysyvä osoite, jota kannattaa käyttää, kun linkittää tätä muihin julkaisuihin.
http://urn.fi/URN:NBN:fi:tty-201312171493

Tiedoston voi ladata sivun vasemman reunan linkistä, tai tästä.
https://dspace.cc.tut.fi/dpub/bitstream ... sAllowed=y
Jori

On se kumma hyypiö tämä ihminen.
Kun kerran omaksuu tietyn käsityksen ja asenteen jostain asiasta, tulee aivan kuuroksi ja sokeaksi todisteille, jotka kumoaisivat nuo käsitykset, ja varsinkin unohtaa ne. -Sakari Holma

Avatar
irakas
Pistosuojattu sisällöntuottaja
Viestit: 3687
Liittynyt: 26 Touko 2008, 17:19
Paikkakunta: Vaajakoski
Viesti:

Re: Stern kolmipyörä pohrintaa.

ViestiKirjoittaja irakas » 20 Joulu 2017, 15:30

jori kirjoitti:
irakas kirjoitti:Millähän tempulla tämän saisi nähtäväksi: file:///C:/Users/Seppo/Downloads/Gronlund%20(3).pdf

Ilman kuvaa en ymmärrä sanakaan Nojanallen ja jorin teksteistä. :oops:

Kyse on Juhani Grönlundin diblomityöstä. Se löytyy kirjoittamalla googleen:
"Juhani Grönlund diblomityö"

Tässä varoiksi suora linkki kirjaston sivulle
https://dspace.cc.tut.fi/dpub/handle/123456789/21911

tässä vielä pysyvä osoite, jota kannattaa käyttää, kun linkittää tätä muihin julkaisuihin.
http://urn.fi/URN:NBN:fi:tty-201312171493

Tiedoston voi ladata sivun vasemman reunan linkistä, tai tästä.
https://dspace.cc.tut.fi/dpub/bitstream ... sAllowed=y


Kiitos Jori! Kylläpä kävi hassusti. Olenhan tietenkin lukenut ja nähnyt Grönlundin projektin vaiheet, mutta enpä hoksannut niitä yhdistää Nojanallen projektiin ilman kuvaa. Tulipa mielenkiintoista seurattavaa tästä Nojanallen kolmipyörästä! Paljon Onnea vaan :mrgreen:
Sakari
You were born an original.
Don´t die a copy!
John Mason

http://www.flickr.com/photos/saholm/ ja http://www.flickr.com/photos/15504224@N07/
SH1, SH2, SH3, SH5, SH6, SH15, SH18, SH21, SH25, SH26, SH30

Nojanalle
Pistosuojattu sisällöntuottaja
Viestit: 3874
Liittynyt: 09 Touko 2010, 07:33
Paikkakunta: Jyväskylä

Re: Stern kolmipyörä pohrintaa.

ViestiKirjoittaja Nojanalle » 20 Joulu 2017, 20:57

Kummalla puolella olisi parempi olla vetävä pyörä . Kääntyvät kummalla , siinä pohdintaa . Jos veto ojanpuolella , niin se voi olla usein asfaltin ulkopuolella . Varsinkin jos joutuu väistään peltilehmiä . Voipi kaatuminen olla lähellä .
Kun ojan puolella on vain yksi tukipiste .
Kaikkee sitä miettii , kun suunittelee . Kiitos Sakari , kyllä tää joskus valmistuu . Vuotta en tierä . Kun teen osan silloin tällöin välityönä .

Avatar
Vilijami
Pistosuojattu sisällöntuottaja
Viestit: 3248
Liittynyt: 27 Maalis 2014, 10:19
Paikkakunta: Oulu

Re: Stern kolmipyörä pohrintaa.

ViestiKirjoittaja Vilijami » 20 Joulu 2017, 21:35

Nojanalle kirjoitti:Kummalla puolella olisi parempi olla vetävä pyörä . Kääntyvät kummalla , siinä pohdintaa.

Jorin laitteessa on kääntyvät oikealla ja vetävä vasemmalla. Mulla on päinvastoin. Kummassakaan ei ole ongelmia vetopuolen kanssa. Eli ihan sama kumman kätisen teet.
Mulla on vaihdepakka kiekon ulkopuolella, joten huolto on helpompaa. Toisaalta vaihtaja on herkempi osumaan esim. portinpieliin. Jorilla on sisäpuolella suojassa. Ei siis selkeää paremmuutta tässäkään.
Oikeastaan ainoa asia millä on merkitystä, on se että kumpaan käteen haluaa ohjaussauvan.


Palaa sivulle “Nojapyörän rakentaminen”

Paikallaolijat

Käyttäjiä lukemassa tätä aluetta: Ei rekisteröityneitä käyttäjiä ja 3 vierailijaa