Hyvä ohjaus ja tasapaino, itsestään

[optimistx]

http://bicycle.tudelft.nl/stablebicycle/

linkissä ja sen antamissa linkeissä kuvaillaan vauhdissa itsestään pystyssä pysyvää kaksipyöräistä. Kirjoittajat ovat osoittaneet, että hyrrävoimat ja jätön nollasta poikkeavat (positiiviset) arvot eivät ole tarpeellisia pystyssä pysymiselle. Videot kokeista vakuuttavat. Kaveri juoksee liikkeelle laskemansa kaksipyöräisen vieressä ja tönäisee sitä rajusti sivulle. Kulkine vaihtaa suuntaansa mutta jatkaa pystyasennossa.

Tulivat nuo kokeet mieleen, kun aloin taas kerran ihmetellä nk. "peräsinvaikutusta". Jos pyörän ohjaustanko on taitettu hamsteriasennossa makaavan kuskin syliin, niin ohjaus tulee perinteiseen verrattuna tosi levottomaksi, ainakin aloittelijalle. Kuinka saisi ohjauksen hamsteritapauksessa enempi normaaliksi?

Kun hamsterin pyörä suoraan ajaessa kallistuu vasemmalle, niin sylissä oleva metallin paino pyrkii putoamaan loivasti vasemmalle. Se kääntää etupyörää silloin oikealle. Oikealle kääntyminen aiheuttaa keskipakovoimaa vasemmalle käsissä olevaan massaan, mikä pahentaa tilannetta yhä. Pyörä alkaa todella pontevasti kallistua lisää vasemmalle. Paniikki iskee.

Paniikissa kuski nykäisee rajusti ohjaustankoa oikealle. Reaktio menee yli, pyörä kallistuukin nyt oikealle, ja yhä pahemmin mitä pitemmälle korjausliike meni. Pyörän jälki asfaltilla on kuin humalaisen hoipertelua.

Tavallisessa esim. pystypyörän ohjauksessa käsissä olevan massan ja tangon liike ei suuntaudu sivuille, vaan eteen - taakse. Ohjaustanko tuntuu pyrkivän liikkumaan kohti keskiasentoa, tai kallellaan ollessa kohti "järkevän" kääntymiskulman antavaa asentoa. Sellaista pyörää voi ajaa jopa ilman käsiä, suoraan tai tahallisesti kallistellen haluttuja mutkia tehden. Hamsteripyörää ei voine?

Saisiko hamsteriohjauksen tuntuman muutettua helposti (!) tavanomaiseksi? Tuli mieleen yo artikkelista, että ehkä voisi lisätä ohjausakseliin etuviistoon ylös sojottavan siron tangon. Tangon päässä olisi sopivasti mitoitettu paino. Tankoon voisi ripustaa turvaviirin ja lamppuja.

Vai oppiiko selkäydin tuon hamsteritemppuilun muutamassa kuukaudessa niin, että korjausliikkeet eivät hermostuta?

Jos voisi valita näistä vaihtoehdoista:

1) jos et tee vauhdissa mitään, niin pyörä pyrkii pysymään pystyssä
2) jos et tee vauhdissa mitään, niin pyörä pyrkii kaatumaan

niin tekisi silti mieli poimia vaihtoehdon 1 tapainen ratkaisu.

Kuvassa vihreä pallo on kourun sisäpuolella. Kouru kulkee näytön sisään- ulos. Punanen pallo kourun kuperalla puolen. Olisi varmaan mukavampi tyrkkiä vihreää palloa pitkin kourua kuin opetella punasen pallon kuljetusta vikkelin liikkein. Vai onko tämä pallo kourussa -esimerkki vertailukelpoinen ohjauksen kanssa?

[jori]

Tuon mainitsemasi jutun juoni on karsia kaksipyöräisen tasapainomekanismeista pois hyrrävoimien ja jättämän vaikutus. Jäljelle jäi kuitenkin tämä ohjausakselin etupuolelle sijoittuva kääntyvän osan painopiste, joka riittää jotenkuten pitämään laitteen pystyssä.

Tasapaino-ohjauksen dynamiikkaan ja taakse kurottavan stemmin ongelmiin viittaavia juttuja on täälläkin ollut toisinaan. Ainakin ketjussa "ohjauksenhillitsin". http://www.nojapyorafoorumi.fi/viewtopi ... sin#p26939

Ohjausakselin etupuolelle rispustettava lisäpaino on ihan hyvä idea, mutta sopivan massan määrittäminen on vaikeaa, sillä käsien paino ohjaustangon kahvoilla ei ole lainkaan ysiselitteinen asia. Lisäksi paino -tai paremminkin lisämassa- on lähtökohtaisesti väärä osa polkupyörään.

Luulen, että tuosta Remmi ajokin ohjausjärjestelmästä tulee vielä jotain. http://www.nojapyorafoorumi.fi/viewtopi ... jaus#p3373
Nojanalle ilmeisesti aikoo tulevassa pyörässään kokeilla tätä.

[Syväri]

Johtuuko se pienemmästä jätöstä vai mistä en tiiä, mutta tuota itse tehtyä nojapyörää pystyi ajaa ilman käsiä, leveällä hamsteritangolla ihan helposti. Tangon painopiste oli alempana? Paljon painavampi? Velokraftilla sama ei onnistu..

[jori]

Periaatteessa suurempi jättö kompensoi tuota takapainoa -ohjausakselin etupuolinen paino tietenkin myös. Eli vino ohjauskulma ja suora haarukka (pieni offset/rake) tuottavat isomman jätön ja kompensoivat ohjausakselin takapuolista painoa.

Täytyypä katsoa kuvasta, millainen se sinun omatekemäsi on.

Aika erikoista, jos tuolla pystyit ajamaan ilman käsiä pidempiä matkoja kuin vain muutaman kymmenen metriä. Painopisteet menevät niin, että etupyörä kääntyy ainakin ilman kuskia olevassa pyörässä kallistuksen suuntaa vastaan. Tietenkin, jos kehitit sellaisen tekniikan, että kallistit pyörää jollain konstilla niin rajusti, että ohjaustanko jäi jälkeen ja se aiheutti ohjausliikkeen. Ns. autostabiili tuo pyörä ei kuitenkaan ole.

[optimistx]

...
sopivan massan määrittäminen on vaikeaa, sillä käsien paino ohjaustangon kahvoilla ei ole lainkaan ysiselitteinen asia. Lisäksi paino -tai paremminkin lisämassa- on lähtökohtaisesti väärä osa polkupyörään.

Luulen, että tuosta Remmi ajokin ohjausjärjestelmästä tulee vielä jotain. http://www.nojapyorafoorumi.fi/viewtopi ... jaus#p3373
Nojanalle ilmeisesti aikoo tulevassa pyörässään kokeilla tätä.

Kiitos Remmi-vinkistä. Sillä saa pois massan sivuttaisliikkeen varmaan kokonaan.

Ohjauksenhillitsin-keskustelusäikeessä on näköjään todella mietityttäviä vinkkejä, esim. tämä jorin:

"Minulla tilannetta helpotti (M5 Shockproof) käsien napakka tukeminen rintakehään ja ohjaminen kovassa vauhdissa ranteita liikuttelemalla."

Se auttoi huomattavasti noin parin tunnin koeajolla, pitkin Espoon luontopolkujakin. Vain yksi kaatuminen .

Törpäkön havainnot ko. ketjussa painon lisäämisestä ohjausosan etupuolella laukkujen muodossa vahvisti ohjausominaisuuksien parantumista. Liekö sillä väliä, miten korkealla paino sijaitsee? Arvelin aluksi, että korkealla ja edessä riittää pienikin paino (juomapullo? työkalurasia?) parantamaan ohjausta ratkaisevasti. Jotain tekee mieli kokeilla, ainakin sitten, kun teoreettisesti olisi perusteltu sijainti ja massa. On totta, että käsien paino vaihtelee tilanteen mukaan, mutta jospa saisi ainakin ohjaustangon ja kämmenosan painon kompensoitua (heilutellaan käsiä enimmäkseen vaan ranteista lähtien, käsivarret tiukasti kiinni kehossa).

[PW]

En oo noin vaikeeksi kokenut nojapyörällä ajamista ku tuossa alussa teoriassa se sitä voi toki ollakin.
En tiedä liittyykö tää mitenkään asiaan mutt monesti näissä keskusteluissa esim. etuvetosia moititaan/pelätään sen takia ett polkeminen vaikuttaa ohjaukseen - senhän pitääkin vaikuttaa muutenhan se pyörä ei pysys pystyssä varsinkaan noissa mbb- laitteissa puhumattakaan pythonissa.
Olen huomannut semmosen ett hyvin pienellä jalansiirrolla/-kallistuksella pyörää pystyy ohjaamaan. Pelkästään kengän kärkeä lukossa kääntämällä ulospäin pyörä lähtee kääntymään, eikä sen "heinämiehen" tartte siellä toisessa päässä "hamsteritankoa" heilua liikoja. Kuski ja pyörä on niiku yhtä ei sen pyörän kait itekseen tartte liikkua, menee tylsäksi.

Petri

[optimistx]

Ajelin 100 km Espoosta Salpausselälle kunnonkohotus- ja ohjauksenkokeilutarkoituksella. Lastasin peräkärryyn noin 25 kg. Vastatuulta noin 5-7 m/s. Jarru laahaamaan hieman (krhm, ei eivan tarkoituksella). 2-pyöräinen matala Optima Baron, jossa ohjaustanko tulee peräsimen tapaan melkein rintaan kiinni. Ymmärtääkseni kilpureihin sopivat renkaat ja muut osat.

Opinko ohjaamaan tätä karavaania hitailla nopeuksilla (alle 10 km/h) niin, että voisin rennosti mietiskellä maailmanparannusta ja kuunnella lintujen laulua ilman että pitäisi tempoilla ohjaustankoa hermostuneesti?

Suurilla nopeuksilla ei pulmaa.

Mutta pienillä nopeuksilla kiemurtelua syntyy, vaikka keskittyisi 100 % ohjaukseen. Voih. Myyn kyllä pois koko vempaimen, ei sovi minun tyyliini, vaan jollekin suurista nopeuksista tykkäävälle.

Ylämäissä (loivahkoissakin) oli vaikea pitää valkoinen viiva pyöränurien välissä (varoitus tärykuoppien kautta tuli sekunneissa). Jyrkissä ylämäissä ohjaus saattoi heittää lähes metrin sivulle aiotusta ajolinjasta! Olin pistänyt peräkärriin 3 vilkkua ja heijastuskangasta. Nämä yhdistettynä hoipertelevaan menoon johtivat ohittavat autot kiertämään kaukaa vastakkaisen kaistan kautta, lähes poikkeuksetta. Hyvä niin.

Kunto kohosi. Ajoaika 11 h (!), ja keskisyke sama kuin pystypyörällä alle 6 tunnissa ko. matkan ajaessani. Kyllä kannattaa lisätä painoa, ja paljon ...

Mitähän vielä yrittäisi ohjaukselle tehdä vai myisinkö pois suosiolla?

[tavasti]

Mitähän vielä yrittäisi ohjaukselle tehdä vai myisinkö pois suosiolla?

Baron on tehty kovaa ajamiseen, ja siksi se on hiljaa ajamiseen huono...

[jviirret]

Mitähän vielä yrittäisi ohjaukselle tehdä vai myisinkö pois suosiolla?

En usko että tuo kokonaan johtuisi ohjauksesta, vaan on seurausta matalasta ajoasennosta ja painopisteestä.
Hitaassa vauhdissa olisi vähän parempi tanko jossa kädet tulee suoraan eteenpäin, näin sama eturenkaan kääntymis kulma aiheuttaisi vähemmän painonsiirtymää ulkokurvin puolelle.

Jukka

[jori]

Ajelin 100 km Espoosta Salpausselälle kunnonkohotus- ja ohjauksenkokeilutarkoituksella. Lastasin peräkärryyn noin 25 kg. Vastatuulta noin 5-7 m/s. Jarru laahaamaan hieman (krhm, ei eivan tarkoituksella). 2-pyöräinen matala Optima Baron, jossa ohjaustanko tulee peräsimen tapaan melkein rintaan kiinni. Ymmärtääkseni kilpureihin sopivat renkaat ja muut osat.

Entäpä rengaspaineet. Olivathan ne varmasti renkaan valmistajan sallimalla ylärajalla. Jarru saa laahata aika paljon, jotta sen vaikutus on merkittävän rengaspaine-eron verran.

Matala kilpurinojapyörä ja painava peräkärry ei ole hyvä yhdistelmä ainakaan mäkiseen maastoon ylämäkeen (rannasta Salpausselälle) ajettaessa. Ylämäkeen tarvitaan tuohon yhdistelmään (sähkö)avustus, jotta vauhti säilyy kunnolla ohjattavuuden mahdollistavalla alueella.

Matalalla oleva painopiste pienentää pyörän ja kuljettajan hitausmomentin kulkusuuntaisen akselin suhteen mitättömään murto-osaan pystypyörän vastaavasta, mikä taas vaatii tasapaino-ohjausliikkeiltä huomattavasti suurempaa reagointinopeutta. Nopea reagointi pitkän ohjainvarren päästä sivusuuntaan on mahdotonta, siksi teräsmiestyylinen ohjaus soveltuu hitaaseen ajoon paljon paremmin.

Tasapaino-ohjauksen avustamista hitaassa nopeudessa tutkitaan maailmalla. Mitään erityistä ei kuitenkaan vielä ole ilmaantunut.

[terppa]

Ajelin 100 km Espoosta Salpausselälle kunnonkohotus- ja ohjauksenkokeilutarkoituksella. Lastasin peräkärryyn noin 25 kg. Vastatuulta noin 5-7 m/s. Jarru laahaamaan hieman (krhm, ei eivan tarkoituksella). 2-pyöräinen matala Optima Baron, jossa ohjaustanko tulee peräsimen tapaan melkein rintaan kiinni. Ymmärtääkseni kilpureihin sopivat renkaat ja muut osat.

Opinko ohjaamaan tätä karavaania hitailla nopeuksilla (alle 10 km/h) niin, että voisin rennosti mietiskellä maailmanparannusta ja kuunnella lintujen laulua ilman että pitäisi tempoilla ohjaustankoa hermostuneesti?

Suurilla nopeuksilla ei pulmaa.

Mutta pienillä nopeuksilla kiemurtelua syntyy, vaikka keskittyisi 100 % ohjaukseen. Voih. Myyn kyllä pois koko vempaimen, ei sovi minun tyyliini, vaan jollekin suurista nopeuksista tykkäävälle.

Ylämäissä (loivahkoissakin) oli vaikea pitää valkoinen viiva pyöränurien välissä (varoitus tärykuoppien kautta tuli sekunneissa). Jyrkissä ylämäissä ohjaus saattoi heittää lähes metrin sivulle aiotusta ajolinjasta! Olin pistänyt peräkärriin 3 vilkkua ja heijastuskangasta. Nämä yhdistettynä hoipertelevaan menoon johtivat ohittavat autot kiertämään kaukaa vastakkaisen kaistan kautta, lähes poikkeuksetta. Hyvä niin.

Kunto kohosi. Ajoaika 11 h (!), ja keskisyke sama kuin pystypyörällä alle 6 tunnissa ko. matkan ajaessani. Kyllä kannattaa lisätä painoa, ja paljon ...

Mitähän vielä yrittäisi ohjaukselle tehdä vai myisinkö pois suosiolla?

Ei varmasti helpoimpia pyöriä hitaaseen ajoon. Pari asiaa tuli mieleen, eli jos ohjaustanko olisi säädettävä niin, ettei se tule ihan rintaan kiinni vaan itse saisi määritellä korkeuden mihin se jää. Millainen peräkärry sinulla on? Ainakin noissa yksipyöräisissä kärryissä painopisteellä on iso vaikutus ja jonkin verran myös sillä tekeekö kuormasta etupainoisen.

Cheetah on vähän saman henkinen ja täytyy sanoa, että sillä piti useampi sata kilometriä ajaa ennen kuin tottui ylimääräiseen herkkyyteen, yöajot on hyvää treeniä jolloin katse on naulittuna valokeilan kärkeen, ei ehkä rentoa mutta eipä yöllä mitään muuta katseltavaakaan ole

Ylämäkiajossa tuntuisi parhaiten suoraan pääsevän jos ei vedä ohjaustangosta (mikä on minun perisyntini) vaan nostaa vähän hanuria jakkarasta ja nojaa päätä reilusti taakseppäin ja yrittää pyörittää mahdollisimman tasaisesti. Jos välitykset ei riitä vaan mäkeä pitää mennä "runnomalla" niin silloin homma menee helposti kiemurteluksi.

yli 2000 km Optimalla on takana ja kauhukseni huomasin varjopuolen kun sillä on oppinut ajamaan suoraan: Työmatka on lyhentynyt, nyt yöreitillä joutuu pyöristämään kilometrit 22 km entisen 22,5 km sijasta (mittari on koitettu tarkasti kalibroida entisen 1,4% "lapinlisän sijaan")

[optimistx]

Onpa vilkasta mielipiteidenvaihtoa, kiva.

Rengaspaineet olivat liian alhaiset. En mitannut, mutta peukalolla painamalla muodostui selvästi kuoppaa. Siis tästäkin syystä enempi kunnonkohotusta .
Peräkärri on 2-pyöräinen, kuormaus aika tasapainoinen tuolla kertaa.
Kiemurtelu tosiaan lisää matkaa. Jos 100 km muuttui 102 km:ksi, niin ah, 2 % rankempi harjoitus! Mutta 11 tuntia... sama se mikä matka. 12 tuntia ei tullut kuluneeksi. Harmi, kun ei tullut ajaessa mieleen yrittää kesän eka 12 tunnin ajoa.

Hitausmomentille täytyy tehdä jokin helppo tempaus. Litra uraania tms kepin nokkaan ja keppi pystyyn?

[jviirret]

Hitausmomentille täytyy tehdä jokin helppo tempaus. Litra uraania tms kepin nokkaan ja keppi pystyyn?

Mieluummin nojatukien modaamista niin että penkin kulma nousee pystymmäksi, niin pystyksi kuin lonkkakulma antaa myöden. Ilmanvastus toki nousee, mutta jos tarkoitus ajella 10km/h keskinopeuksilla niin tuskin on merkitystä.

Jukka

[Jarcco]

Tuossa jo mainittiin mieleen tulleet parannusehdotukset, eli teräsmiestanko (aerobar) ja pystympi nojakulma.

[Mustasudenkorento]

jeps, ja kannattaa muistaa että ajo opettelu "uudella" pyörällä ottaa aikansa...
esim itsellä tuo omatekele ei viime kesänä suostunut kulkemaan hitaassa vauhdissa lainkaan, aina piti olla vauhtia vähintään sen 10kmh...
nyt keväällä kun kaivoin fillarin tallista ja muksun kanssa kuljeskelin hitaasti niin ajo alkoi sujumaan jo 5kmh vauhdeissa...

huomasin myös saman kuin PW jotta käytän myös jalkoja tasapainottamiseen, vien polvea ulos rungosta riippuen suunnasta mihin pitää tasapainoa lisätä.